Инженеры Массачусетского технологического института (MIT) показали новые возможности робота Cheetah 3, который прекрасно ориентируется в пространстве и умеет преодолевать препятствия.

Но в отличие от робособаки SpotMini и андроида Atlas компании Boston Dynamics, робогепард делает это вслепую.

Профессор Сангба Ким (Sangbae Kim), создавший Cheetah, считает, что полностью доверять компьютерному зрению нельзя, поскольку камера может что-то не увидеть, и это вызовет дезориентацию робота в пространстве.

Cheetah 3 оснащен датчиками и интеллектуальными алгоритмами, которые определяют его местоположение в пространстве. В частности, алгоритм обнаружения контакта (contact detection algorithm) и алгоритм прогностического контроля (model-predictive control algorithm).

Первый рассчитывает лучшее время для перестановки ног. По словам специалистов, он отслеживает для каждой ноги три вероятности: вероятность контакта ноги с поверхностью, высвобождения силы во время контакта, а также взмаха ногой. Эти вероятности алгоритм высчитывает на основе информации, поступающей от гироскопов и акселерометров, анализируя также высоту и угол разворота ног.

"Если мы закроем глаза и шагнем в сторону, у нас в голове останется представление о том, где должна быть земля, и сможем предсказать это. Но в то же время мы ориентируемся по ощущениям от прикосновения к поверхности. То есть производим примерно ту же работу, комбинируя несколько источников информации для определения оптимального момента перехода", - говорит Ким.

Второй алгоритм — прогностического контроля — указывает на то, сколько силы необходимо вложить в шаг. Он предугадывает многочисленные позиции ног и тела на полсекунды вперед при активации сил разного значения.